在鲁仲连的早期活动中，他是以口才超群、谈锋机警的“辩士”形象呈现在世人面前的，但他和一般的辩士有着较为明显的差别。稷下学宫中的“天口骈”田骈、“谈天衍”邹衍等人大多务虚谈玄，斗嘴诡辩，将个人的思维能力和语言表达能力发挥到尽致，而鲁仲连则注意理论联系实际，为现实而辩，为国事而辩。尤为难能可贵的是他“位卑未敢忘忧国”，不把爱国挂在嘴上，言必行，行必果，将自己的辩才直接应用到帮助田单收复失地，光复齐国的斗争实践中。
公元前284年，燕将乐毅率五国联军横扫齐国，半年内攻下齐七十余城，除莒和即墨两城外，齐国广大地区惨遭沦陷。五年后，即墨守将田单率军民众志成城，顽强抵抗，以火牛阵大败燕军，并乘势以摧枯拉朽之势进行了战略大反攻，“所过城邑皆畔燕而归田单”。就在复国形势一片大好之机，距鲁仲连居住地不远的狄邑（今高青县高城镇）成了田单难啃的硬骨头。
在攻打狄邑之前，鲁仲连断言田单短期内攻不下狄邑，结果鲁仲连的话不幸言中，狄邑三月不克。田单既苦恼又奇怪，就去向鲁仲连请教。鲁仲连直言相告田单，过去在即墨时是“将军有死之心，而士卒无生之气”，上下一心，同仇敌；而随着地位、境遇的变化，田单“黄金横带”，只顾养尊处优，“有生之乐，无死之心”，不再身先士卒，不再不怕牺牲了，所以小小狄邑就成了“拦路虎”，久攻不下。田单听了鲁仲连切中要害的分析后，恍然大悟，回去后亲临战阵，挥旗擂鼓，一举就攻克了狄城。过了不久，田单势如破竹，一直打到鲁仲连的故乡——聊城城下。
由于燕国大将负隅顽抗，垂死挣扎，田单攻城很不顺利。正一筹莫展之机，鲁仲连来了。因为鲁仲连精通势数，对当时齐、燕两国的局势和燕将的性格、心理分析透彻，把握准确，所以鲁仲连提笔给燕国大将写了一封信，用箭射到城里，以“攻心为上”，“擒贼先擒王”。在这封信中，鲁仲连先是结合齐、燕两国的局势，谆谆告诫燕将死守孤城是非忠、勇非智；又站在燕将的角度上，分析归燕、降齐的不同好处；最后又用曹沫和管仲的例子指出“行小节，死小耻”是不明智的做法，劝诱燕将以“小节”而成“终身之名”，以“小耻”而立“累世之功”，放弃聊城。结果，鲁仲连说到心坎里的一番话令燕将心服口服，罢兵而去。
就这样，鲁仲连用语言攻下了聊城，一箭书退敌百万兵，创造了中国军事史和论辩史上的奇迹。（事见《战国策·齐策六》）从鲁仲连帮助田单攻狄、复聊的史实，我们可以看出，鲁仲连不仅仅是聪慧过人、才智非凡的语言大师，不仅仅是善于排患解难、解人缔结的及时雨和热心肠，而且更是一个急公好义、有着强烈爱国思想和社会责任感、救民于水火的平民爱国者。他生于聊，居于狄，对聊城人民和狄邑人民感情深厚；他生逢国家败亡、山河破碎的乱世，对光复祖国充满期望；是他两次出山，助田单一臂之力的心理内因。
鲁仲连不仅在破燕复齐的进程中出奇谋，立奇功，为光复祖国做出了杰出贡献，而且在当时的国际外交舞台上，也能时刻以齐国利益为重，扶危济困，仗义执言，一展齐国高士的风采。其中“痛斥辛垣衍，义不帝秦”的事迹广为后世传颂。据《战国策·赵策三》和《资治通鉴》的记载，周赦王五十七年（前258年），秦为了达到称帝的目的，扩张疆土，包围了赵国的都城邯郸。魏安王得到这个消息后急忙派大将晋鄙火速驰援赵国。
秦昭襄王得知魏出兵救赵，写信恐吓魏王，扬言谁救赵先攻击谁。魏王收信后救赵决心发生动摇，命令晋鄙留兵于邺（河北滋县南；另一说是汤阴）。既摆出救赵的姿态，又不敢贸然采取行动。他还派魏将辛垣衍秘密潜入邯郸，想通过赵相平原君赵胜说服赵孝成王一起尊秦为帝，以屈辱换和平，以解邯郸燃眉之急。平原君在内忧外患灾祸频仍的情况下，乱了方寸。正在这紧急关头，在赵国游学的鲁仲连出现了。
鲁仲连做为一个齐国人在强秦围困下的邯郸城中出现，并非历史的偶然。因为强秦围困邯郸的目的是为了称帝，而秦称帝对齐国的国际地位极为不利。如果秦称帝，其他五国再一归附，齐国的灭亡之日就屈指可数了。鲁仲连通晓“势数”，深谙国际力量的变化给齐国带来的后果，于是他挺身而出，为了齐国的利益拼死一辩。在平原君赵胜的引荐下，他见到了辛垣衍。
首先，他直截了当、一针见血地指出秦乃虎狼之邦的本质：“彼秦者，弃礼义而上首功之国也。权使其士，虏使其民。”声明自己宁可“赴东海而死”也决不为之民，在魏国人面前显示了齐国人不畏强暴、反抗虐行的决心。继而具体指明了救赵的策略——迅速组建魏燕齐楚同盟，联合起来救赵击秦。当辛垣衍声称魏国不想救赵时，鲁仲连举了“齐威王生而朝周，死则叱之”的例子力陈秦称帝之害。周天子活着的时候，齐威王年年朝拜，不管周“贫且微”，也不管“诸侯莫朝”，可谓是忠诚之至，尽了臣子之礼；可周天子死的时候，仅仅因为齐国的使臣去晚了点，周的使臣就亲赴齐地，扬言要斩威王。可见，帝和臣的关系是极不平等的，帝对臣的要求是苛刻严厉的，帝是“反复无常”的。
鲁仲连的言外之意是，魏一旦尊秦为帝，必然要丧失国家自主权，必然要受秦的摆布和苛责，尊秦为帝，对魏国而言，有百害而无一利。接着，当辛垣衍说畏秦，并恬不知耻的大放厥词说秦和魏是主仆关系时，鲁仲连先是用归谬法得出“秦王烹醢梁王”的假设性结论来激怒辛垣衍，后又用纣虐三公、王轻视邹鲁的例子来警示辛垣衍，尊秦为帝，必受其辱，必遭其害。鲁仲连说，鬼侯、鄂侯、文王，是纣王的三个诸侯，对纣王是极端忠诚，毕恭毕敬的。可是鬼候把女儿献给纣王，纣王因为嫌他女儿丑就把他剁成了肉酱；鄂侯替鬼侯说情，讲了几句公道话，结果被纣王晒成了肉干；文王听到鬼侯鄂侯的遭遇，仅仅表示了一下同情，叹了口气，纣王就把他关进里一百天，想趁适当的机会杀死他，可见，“帝”从来都是残暴专横，蛮不讲理的。不管你赤胆忠心也好，不忠诚也罢，只要稍微违背了他的意愿，惹他不高兴，他就会对你横加杀戮，视你为草芥。
鲁仲连向辛垣衍举这个例子的目的，是想告诉辛垣衍，即使就如辛垣衍所言，魏国甘愿臣服秦国，秦国也不会放过魏国。你越软他就越欺负你，直至把你灭亡。鲁仲连又说，乐毅破齐后遑遑如丧家之犬的齐王，就因为有过“东帝”的称号，便不把鲁国和邹国放在眼里。明明是亡国之君，到人家国家里避难，却偏要摆出帝王的威严，吆三喝四，要这要那。鲁国人准备用猪、牛、羊各十头的太牢招待他他都嗤之以鼻，竟然要求鲁国国君避开正朝住在外面，交出钥匙、撩起衣襟、端着几案在堂下侍候他进餐。邹国国君刚刚去世，齐王吊唁时，竟让邹国人把国君的灵枢从北面移向南面，让他坐北朝南吊唁。
鲁仲连通过这个例子提醒辛垣衍，魏国假如尊秦为帝，秦就会以帝的身份来苛求、命令魏做这做那，不会再把魏当成平等的诸侯来看待。到那时，魏将不会有尊严可言，只能任人摆布，任人宰割，“秦为刀俎，魏为鱼肉”。最后，鲁仲连又从魏王和辛垣衍的个人角度有针对性的分析了他们尊秦为帝的下场。如果尊秦为帝，秦国会越来越野心膨胀，肆无忌惮。秦王会安排他的人，如大臣、子女呀进入魏国的宫廷，会慢慢的让梁王成为他玩弄于股掌之中的傀儡，会架空梁王，使他成为有名无实、完全听命于秦的“买办”。而那时的辛垣衍，也会因为他是魏王的心腹而被秦想方设法排挤出朝臣的行列，不再有尊位和荣华富贵。
由于鲁仲连在连续重复述说尊秦为帝的危害的基础上，切入了辛垣衍的要害，所以，辛垣衍听了坐立不安，最后改变了主张，声称自己再也不敢妄谈尊秦为帝的事了。因而鲁仲连的一番既慷慨激昂又含蓄深刻的说辞取得了效果，大获成功。鲁仲连说服辛垣衍后，秦将为之震惊，后撤50里。再后来，魏国的信陵君窃符救赵，解了邯郸之围。平原君想封赏鲁仲连，鲁仲连坚辞不受；又赠给鲁仲连千金，鲁仲连仍是坚辞不受。最后，弃金钱如粪土，视富贵如浮云的鲁仲连，甩下一句：“对于天下人来说，最可贵的品质，是为人排患解难，却从不索取回报。如果有所取，那就是商人的勾当，我不愿做。”飘然而去。
从整个事件来看，鲁仲连表现出了齐之高士的爱国、清廉、仗义的高尚德操，显示了自己过人的胆识、高超的智慧和鞭辟入里、简洁含蓄的论辩艺术，真可谓智勇双全、德才兼备。